دینامیک و کنترل مجموعه ربات چرخ دار به منظور انجام عملیات هماهنگ تعقیب و شکار هدف در حال گریز

در این پروژه هدف مدل سازی دینامیکی، مجموعه­ای از ربات­های چرخدار بوده که به منظور انجام عملیات هماهنگ تعقیب-گریز و شکار به کار خواهد رفت. شبیه­سازی انجام شده به صورت سه بعدی بوده که در آن از روش دینامیک کین برای مدل­سازی دینامیکی اختیار شده که مزیت این روش نسبت به روش نیوتن و لاگرانژ فرم معادلات استخراجی نهایی بوده که برای کنترل مزیت آن کاملا مشهود است. برای طراحی قانون کنترل مناسب با پاسخ سریع روش کنترل بهینه اختیار شده است. در این پژوهش برای انجام عملیات هماهنگ ربات­ها مجهز به سیستم دیتالینک و سنسور برد و سمت بوده که با استفاده از آن از موقعیت و وضعیت ربات­های مجاور و هدف مطلع می­باشند. ربات­ها موقعیت و وضعیت ربا­ت­های مجاور و هدف را ردیابی خواهند نمود و در ارتباط با هم و با استفاده از قانون کنترلی طراحی شده هدف را تعقیب نموده و شکار خواهند نمود. ربات­ها با در اختیار داشتن سرعت هدف و ربات­های مجاور از برخورد با هم جلوگیری کرده و سرعت خود را برای رسیدن به هدف تنظیم خواهند نمود. مساله اشباع و فیلترینگ عملگرهای رانشی ربات­های نیز در این پژوهش مورد نظر قرار گرفته است. امروزه کاربرد این گونه از سیستم­­ها با همکاری هماهنگ در سیستم­های نظامی از جمله همکاری بین تانک­ها، نفربرها و خودروهای نظامی و گاهی اوقات استفاده از یک ربات پرنده برای انجام عملیات شناسایی هدف و موقعیت آن در کشورهای پیشرفته به دلیل عدم دخالت انسان و امنیت بالا زیاد شده است. برای انجام شبیه­سازی و بررسی عملکرد معادلات و الگوریتم­های استخراج شده از نرم­افزار متلب استفاده شده است. روابط و الگوریتم­ها در محیط سیمولینک نرم­افزار متلب پیاده­سازی شده و خروجی­ های برنامه تحت یک ام­-فایل استخراج شده و نمودارهای مورد نظر استخراج خواهد شد. نتایج ارائه شده از شبیه­سازی در پژوهش صحت الگوریتم کنترلی به کار رفته با پاسخ زمانی سریع را تائید می­کند.

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

دینامیک و کنترل مجموعه ربات چرخ دار به منظور انجام عملیات هماهنگ تعقیب و شکار هدف در حال گریز

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: دینامیک و کنترل مجموعه ربات چرخ دار به منظور انجام عملیات هماهنگ
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ: ۱۳۹۴/۰۴/۲۹
  • زبان برنامه نویسی: Matlab
  • سفارش دهنده: محمدتقی ثابت،حسن صیادی
  • 150,000تومان

برچسب ها: سیستم های چند عامله, دینامیک غیرهولوتوم, شکار و پوشش, کنترل بهینه, ربات, شبیه سازی, متلب, مدلسازی دینامیکی