طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم دوجهته در فضای دوبعدی و سه بعدی

در این پژوهش عملیات مسیریابی در فضای دو بعدی و سه بعدی بررسی می شود. در محیط هایی که محدودیت غیرهولونومیک دارند، نمی توان توسط یک تابع بهینه سازی ساده مسیریابی را انجام داد. به این دلیل روش مسیریابی دوجهته ابتدا معرفی شده و بسته به ابعاد محیط مسیریابی و دینامیک ربات شاخه های مختلفی از این روش به کار گرفته شده اند. برای بررسی این روش ها در فضای دو بعدی از ربات چرخ دار استفاده شده است و در فضاهای سه بعدی از ربات فضایی استفاده شده است. با تحليل و بررسي بر روي روش دوجهته، كاستي­هاي موجود شناسايي و روش مذكور گسترش داده شد. ابتدا روش مسيريابي گسترش­يافته پيشنهاد شده است. در ادامه روش توقف و تكرار و در انتها روش اعمال نويز تبيين گرديده است. نتايج به دست آمده از شبيه­سازي­ها با نرم­ افزار MATLAB نشان داد كه با گسترش روش دوجهته كاستي­هاي اصلي برطرف مي­گردد و با روش توقف و تكرار نتايج به صورت قابل توجهي بهبود مي­يابد و همچنين با استفاده از روش اعمال نويز نتايج قابل قبولي حاصل مي­شود.

دریافت فایل پاورپوینت جهت توضیحات بیشتر

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم دوجهته در فضای دوبعدی و سه بعدی

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم دوجهته در فضای دوبعدی و سه بعد
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ: ۱۳۹۴/۱۱/۰۶
  • زبان برنامه نویسی: MATLAB
  • سفارش دهنده: سید محسن عمویی
  • 75,000تومان

برچسب ها: ناوبری, محدوديت, غيرهولونوميكي, هولونومیکی, ربات, چرخ دار, ربات فضایی, الگوريتم, دوجهته, شبيه سازی, مدل سازی, کنترل, بهینه سازی, مسیریابی, holonomic, nonholonomic, robot, mobile, space, algorithm, simulation, modeling, Control, Optimization, navigation, optimal