طراحی مسیر و کنترل برای یک ربات پرنده ی بدون سرنشین در محیط شناخته شده

آنچه در این برنامه ارائه گردیده روشی برای یافتن مسیر و نیز خط سیر برای پرنده های بدون سرنشین در فضای سه بعدی است. برای یافتن خط سیر از الگوریتم  RRT*­ به همراه کنترلر LQR در فضای حالت 12 بعدی استفاده شده و نیز با انتخاب هزینه­ ی اقلیدسی برای کمینه سازی سعی شده که کوتاه­ترین مسیر در کوتاه­ترین زمان ممکن یافته شود. در این برنامه فرض شده است که محیط شناخته شده است. انتخاب فقط مکان به عنوان نمونه ­ی تصادفی برای نمونه برداری از فضا، باعث کاهش سریعتر طول مسیر به مقدار بهینه  شده است. در این کد از مدل کوادروتور "دراگان فلایر" به عنوان ربات پرنده ­ی بدون سرنشین برای شبیه سازی ­ها استفاده شده است. همچنین برای کنترل پرنده به منظور تعقیب خط سیر طراحی شده، از کنترلر LQR استفاده شده و در کلیه مراحل این پژوهش برای شبیه سازی­ها از نرم افزار Matlab R2012b استفاده شده است.

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

طراحی مسیر و کنترل برای یک ربات پرنده ی بدون سرنشین در محیط شناخته شده

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: طراحی مسیر و کنترل برای یک ربات پرنده ی بدون سرنشین در محیط شناخ
  • موجودی: در انبار
  • زبان برنامه نویسی: Matlab
  • تاریخ: ۱۳۹۴/۱۲/۲۰
  • برنامه نویس: آکو ویسی نژاد
  • 100,000تومان

برچسب ها: طراحی مسیر, طراحی خط سیر, کنترل, پرنده ی بدون سرنشین, تعقیب خط سیر, بهینه سازی, ربات پرنده, دراگون فلایر, کنترلر LQR, خط سیر الگوریتم RRT, کوادروتور