طراحی کنترل کننده مود لغزشی بهینه با الگوریتم پرندگان برای یک بازوی رباتیک در حضور عدم قطعیت

در این پژوهش مسئله­ی کنترل مود لغزشی بهینه­ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده این روش بر دیگر روش های معمول در بهینه سازی که عمدتاً در حالت خارج از خط سیستم را بهینه می کنند، برخط بودن آن است. در حالت برخط با استفاده از تخمین حدود عدم قطعیت می توان مدل نامی را به مدل واقعی نزدیک کرد. بنابراین، بهینه سازی الگوریتم پرندگان برای سیستمهای دینامیکی واقعی قابل اجرا خواهد بود. دیگر مزیت روش پیشنهادی، محاسبات کمتر در حالت برخط است. زیرا تمامی محاسبات زمانبر الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط انجام شده و نتایج به صورت جدول در دسترس کنترل کننده است. در این تحقیق مطالعه ی موردی برای ربات پیوما 560 آورده شده است. این ربات، سیستمی چند ورودی-چند خروجی، غیرخطی دارای عدم قطعیت می باشد که برای کنترل تحت عدم قطعیت آن باید به روش های کنترل مقاوم همچون کنترل مد لغزشی مراتب بالا رو آورد. آنچه که بهینه سازی را برای این ربات و بسیاری از سیستم ها مشکل می سازد، وجود عدم قطعیت است که باعث تفاوت مدل نامی با مدل واقعی می شود. در این پژوهش با تخمین برخط عدم قطعیت و استفاده از جدول بهره ی بهینه در حالت خارج از خط، به اهداف ردگیری و کنترل بهینه ی ربات پرداخته شده است. نتایج شبیه سازی برای ربات پیوما 560، موثر بودن روش پیشنهادی برای کنترل بهینه را تایید می کند.

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

طراحی کنترل کننده مود لغزشی بهینه با الگوریتم پرندگان برای یک بازوی رباتیک در حضور عدم قطعیت

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: طراحی کنترل کننده مود لغزشی بهینه با الگوریتم پرندگان
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ: 95-12-26
  • زبان برنامه نویسی: Mtlab
  • سریال برنامه: MC4-1036
  • سفارش دهنده: سید محمد هاشم زاده
  • فایل معرفی محصول: لینک
  • 70,000تومان

برچسب ها: کنترل مد لغزشی مراتب بالا, الگوریتم پرندگان, عدم قطعیت, کنترل بهینه, بازوی رباتیک, matalab