طراحی یک سیستم کنترلی ANFIS با استفاده از آموزش روش ممتیک برای پایداری و حرکت روبات زیرآبی بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده

در اين پروژه از الگوريتم غير گرادياني ممتيک براي آموزش کنترلر ANFIS استفاده شده است بطوريکه ربات زيرآبي توسط سيستم کنترلي ANFIS و الگوريتم ممتيک رديابي مسير مي­نمايد. این سيستم کنترلی از استنتاج سوگنو درجه يک بهره مي ­برد. الگوريتم ممتيک نوعي الگوريتم تکاملي مي ­باشد که براي بهينه­سازي يک مسئله، از روش ترکيب جستجوهاي محلي با ديگر الگوريتم ­هاي تکاملي بهره مي ­برد و منجر به دستيابي به پاسخ­هاي بهتر مي­گردد. در اين پژوهش با توجه به تکامل رفتاري در حل يک مسئله بهينه ­سازي، استراتژي تطبيقي براي الگوريتم ممتيک ارائه شده است. با تعيين يک پارامتر تطبيقي براي الگوريتم در هر تکرار، تعداد جمعيت، احتمال جهش و شرايط ورود به الگوريتم­هاي جستجوي محلي را مي­توان به صورت تطبيقي تعيين نمود. اين الگوريتم تطبيقي براي سيستم ­هاي استاتيکي و ديناميکي مناسب مي ­باشد و از آن براي کنترل خارج خط يک ربات زيرآبي همراه با کنترلر ANFIS استفاده شده است. پارامترهاي متغير شبکه کنترلي ANFIS مانند مرکز و انحراف معيار تابع گوسي و ضرايب مدل سوگنو توسط الگوريتم ممتيک تعليم داده مي­ شوند تا ربات بر روي مسير از پيش تعيين شده­ همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند. مقايسه نتايج تعليم کنترلر توسط الگوريتم­ ممتيک با نتايج حاصل از تعليم کنترلر توسط الگوريتم­ ژنتيک، دقت و پايداري بيشتر روش تعليم توسط الگوريتم ممتيک را نشان مي ­دهد.

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

طراحی یک سیستم کنترلی ANFIS با استفاده از آموزش روش ممتیک برای پایداری و حرکت روبات زیرآبی بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: طراحی یک سیستم کنترلی ANFIS با استفاده از آموزش روش ممتیک برای پ
  • موجودی: در انبار
  • زبان برنامه نویسی: MATLAB
  • سفارش دهنده: میثم رستمی
  • 100,000تومان

برچسب ها: ربات زيرآبي, رديابي مسير, سيستم کنترلي ANFIS, الگوريتم ممتيک