پروژه بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیک و کنترل یک نوع ربات کابلی با استفاده از نرم افزار MATLAB

در این پروژه با استفاده از کدنویسی انجام شده در نرم افزار MATLAB ابتدا 6ورودی موقعیت شامل  داده شده و موقعیت عملگر نهایی شناسانده می­شود. برای ربات موازی کابلی مسیر مطلوبی که از پیش طراحی شده است در نظر گرفته می­شود. با توجه به این ورودی­ها، از طریق سینماتیک ربات­های موازی، طول کشیده شده کابل­های متصل به عملگر نهایی در هر لحظه از زمان قابل محاسبه خواهد. سپس از طریق مطرح کردن ایده ماتریس سختی لحظه­ای،  معادلات حرکت حاکم بر سیستم دینامیکی مذکور را با استفاده از روش لاگرانژ بدست می­آید که در نتیجه آن با کد نویسی انجام شده در نرم افزار MATLAB محاسبه طول کشیده نشده کابل­ها نیز میسر می­گردد. نکته شایان ذکر آنکه این کد برای ربات موازی کابلی با 6درجه آزادی نوشته و با توجه به اینکه دینامیک غالب کابل­ها، ارتعاشات طولی آن­ها هستند، از مدل فنر محوری برای مدل کردن کابل­ها بهره گرفته شده است. همانطور که اشاره شد این کد در محیط نرم افزارMATLAB نوشته شده و در آن، مدلسازی اغتشاشات نیز گنجانده شده است. نکته حایز اهمیت در این پروژه و کدنوشته شده در نرم افزار MATLAB این است که تا کنون در تمامی مقالات برای مدلسازی کابل­ها از ماتریس سختی ثابت استفاده شده است حال آنکه با توجه به خاصیت انعطاف ذاتی کابل­ها این امر حتی از لحاظ فیزیکی مساله هم منطقی به نظر نمی­آید. در نهایت با مطرح کردن ایده ماتریس سختی لحظه­ای برای کابل­ها دیده می­شود که دقت ربات بسیار افزایش یافته و حتی در حالت وجود اغتشاشات ربات از مسیر مطلوب طراحی شده به خوبی پیروی می­کند.


 

توضیحات بیشتر


آنچه در این کد خواهید آموخت:


1- طراحی مسیر بهینه و فاقد تکینگی

2- نحوه پیاده سازی سینماتیک و دینامیک ربات ها ی کابلی در MATLAB

3- محاسبه طول کشیده شده کابلها 

4- نحوه مدل کردن کابلها بر اساس ایده فنرهای محوری مبتنی بر اینکه دینامیک غالب کابل­ها، ارتعاشات طولی آنها هستند .

5- محاسبه طول کشیده نشده کابلها و ایده بکارگیری ماتریس سختی متغیر


نکات و الزامات:


تسلط بر مباحث دینامیک

تسلط بر مباحث رباتیک  علی الخصوص دینامیک سیستم های رباتیکی و سینماتیک مستقیم و معکوس آنها

تسلط بر برنامه نویسی به زبان متلب(MATLAB)


مشخصات کلی
تعداد صفحات 52
تعداد صفحات محصول 40-60
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار دارد
نمودارهای خروجی دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول MATLAB
جامدات
حوزه تخصصی 1 المان محدود
حوزه تخصصی 2 تحلیل تنش

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

پروژه بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیک و کنترل یک نوع ربات کابلی با استفاده از نرم افزار MATLAB

  • تولید کننده: محمد نصیری
  • شناسنامه: MC1-1034
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ: ۱۳۹۴-۰۴-۱۳
  • زبان برنامه نویسی: MATLAB
  • سریال برنامه: MC1-1034
  • سفارش دهنده: مارکت کد
  • فایل معرفی محصول: لینک
  • 100,000تومان

برچسب ها: ربات موازی کابلی, طول کشیده شده کابل ها, ماتریس سختی لحظه ای, روش لاگرانژ, ارتعاشات طولی