ربات زيرآبي فصل مشتركي بين علم رباتيك و مهندسي اقيانوس مي باشد و كاربردهايي نظير بازرسي محيطي، نقشه برداري اقيانوسي و كاوش در آب ها را دارد. در اين پژوهش حركت يك ربات زيرآبي توسط سيستم كنترلي ANFISو الگوريتم ممتيك هدايت و كنترل ميگردد. منظور از كنترل، رديابي مسير مي باشد. الگوريتم ممتيك نوعي الگوريتم تكاملي مي باشد كه براي بهينه سازي يك مسئله از روش تركيب جستجوهاي محلي با ديگر الگوريتم هاي تكاملي بهره مي برد و منجر به دستيابي به پاسخ هاي بهتر مي گردد. در اين مقاله با توجه به تكامل رفتاري در حل يك مسئله بهينه سازي استراتژي تطبيقي براي الگوريتم ممتيك ارائه شده است. با تعيين يك پارامتر تطبيقي براي الگوريتم در هر تكرار مي توان، تعداد جمعيت، احتمال جهش و شرايط ورود به الگوريتم هاي جستجوي محلي را به صورت تطبيقي تعيين نمود. از اين الگوريتم تطبيقي براي كنترل خارج خط يك ربات زيرآبي همراه با كنترلر ANFISاستفاده شده است كه پارامترهاي متغير شبكه كنترلي ANFISمانند مركز و انحراف معيار تابع گوسي و وزنهاي شبكه عصبي آن توسط ممتيك تعليم داده مي شوند تا ربات بر روي مسير از پيش تعيين شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حركت كند. مقايسه نتايج تعليم كنترلر توسط الگوريتم ممتيك با نتايج حاصل از تعليم كنترلر توسط الگوريتم ژنتيك، دقت و پايداري بيشتر روش تعليم توسط الگوريتم ممتيك را نشان مي دهد.
 

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

هدايت و كنترل ربات زيرآبي با استفاده از سيستم كنترل ANFI

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: هدايت و كنترل ربات زيرآبي با استفاده از سيستم كنترل ANFI
  • موجودی: رایگان
  • لینک دانلود
  • نویسنده: میثم رستمی
  • تاریخ چاپ: 2016-11-12
  • ژورنال: مجله علمی پژوهشی مکانیک سازه ها و شاره ها
  • رایگان