ربات زیر آبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس می‌باشد و کاربردهایی نظیر پایش محیطی، نقشه‌برداری اقیانوسی و فعالیت های بازرسی در اعماق آبها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط کنترلر PD و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می‌گردد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می‌باشد که برای بهینه‌سازی یک مساله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می‌برد و منجر به دستیابی به پاسخ‌های بهتر در زمان کمتر می‌گردد. در این مقاله با توجه به تکامل رفتاری در حل یک مسئله بهینه‌سازی، استراتژی جدیدی برای الگوریتم‌های ممتیک ارائه شده است. با تعیین یک پارامتر تطبیقی برای الگوریتم در هر تکرار، تعداد جمعیت، احتمال جهش و شرایط ورود به الگوریتم‌های جستجوی محلی را می‌توان به صورت تطبیقی تعیین نمود. این الگوریتم تطبیقی برای سیستم‌های استاتیکی و دینامیکی مناسب می‌باشد و از آن برای کنترل off line یک ربات زیرآبی همراه با کنترلر PD استفاده شده است که بهره این کنترلر توسط الگوریتم، بهینه‌سازی می‌گردد تا ربات بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده‌ی همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند.
لازم به ذکر است این مقاله برگرفته از انجام پروژه طراحی سیستم کنترلی ANFIS با روش ممتیک برای پایداری حرکت ربات با استفاده از نرم افزار MATLA می باشد که هم اکنون در مارکت کد در دسترس علاقه مندان قرار دارد.
| مقالات | |
| حجم فایل | 455 کیلوبایت |
| زبان مقاله | فارسی |
| سال انتشار | 1392 |
| محل انتشار | بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران |
| مشخصات کلی | |
| تعداد صفحات | 6 |
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.
