پروژه تحلیل دینامیکی و کنترل راه رفتن ربات های دوپا با ساختار نامتقارن با استفاده از نرم افزار MATLAB و به همراه فیلم آموزش نرم افزار MATLAB

در این پروژه، دینامیک ربات های دوپایی مورد مطالعه قرار می گیرند که ساختاری نامتقارن دارند. این عدم تقارن در پاهای ربات است که در اینجا فرض می کنیم یک پا دارای زانو و پای دیگر ربات به صورت صلب و بدون زانو خواهد بود. به این ترتیب گام برداری از یک پا به پای دیگر متفاوت خواهد بود و تحلیل دینامیک سیستم منحصر به یک گام نخواهد بود و در حقیقت باید دوگام متوالی را برای تحلیل کامل یک سیکل گام برداری مورد مطالعه قرار دهیم.

سپس برای کنترل راه رفتن چنین رباتی از تلفیق روش های کنترلی غیرخطی معمول استفاده می کنیم، به گونه ای که پایداری سیستم حفظ شود. در نهایت نیز با شبیه سازی ربات، تمامی اطلاعاتی مورد نیاز برای کنترل، پایداری و تحلیل حرکتی آن به دست می آوریم و چگونگی تغییر متغیر های دینامیکی ربات و نحوه ی حرکت آن را مشاهده می نماییم.

آنچه در این برنامه در نرم افزار MATLAB  ارائه گردیده است، حل معادلات دینامیکی ربات نامتقارن در مرحله ی اول می‌باشد. به علت عدم تقارن دو سری معادله دینامیکی داشته و از دو برنامه برای آن استفاده می کنیم. سپس حل معادلات را توسط روابط کنترل غیر خطی کنترل می نماییم. برای این کار از روش خطی سازی فیدبک استفاده می گردد. پس از کنترل روابط نیاز به بررسی پایداری روابط بوده و برای آن از تئوری نگاشت استفاده می شود. 

در نهایت با استفاده از شبیه سازی حرکت در نرم افزار MATLAB ، به بررسی گام برداری پیوسته ربات پرداخته و داده هایی نظیر سیگنال کنترلی و خروجی کنترل کننده، موقعیت و سرعت هر عملگر در حین چرخه، نمودار صفحه ی فاز هر عملگر و نمودار هایی از این چنین از نرم افزار استخراج می گردد.


آنچه در این کد خواهید آموخت

1- مدل سازی دینامیکی و ضربه ی ربات دوپا با ساختار متقارن در نرم افزار MATLAB 
2- نحوه ی اعمال 4 فاز حرکتی در ربات دوپا با ساختار نامتقارن
3- نحوه ی ایجاد گام برداری متفاوت از یک پا به پای دیگر 
4- ایجاد الگوریتم کنترلی و نحوه ی اعمال معیارهای پایداری
5- طراحی کنترل کننده، تجزیه و تحلیل پایداری و بهبود عملکرد 
6- تعیین مشخصه های پایداری مرتبط با مسیرهای متناوب
7- طراحی اصولی سیستم های کنترل فیدبک 
8- شبیه سازی راه رفتن معلول 

نکات و الزامات

1- آشنایی با اصول دینامیک و سیستم های دینامیکی
2- آشنایی با اصول کنترل، پایداری و رباتیک
3- آشنایی با سیستم های غیر خطی و مدلسازی آنها
4- آشنایی با نرم افزار MATLAB  و برنامه نویسی در نرم افزار MATLAB 
5- این برنامه در نسخه ی  R2015b نرم افزار MATLAB  نوشته شده و قابل اجرا است
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول MATLAB

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

پروژه تحلیل دینامیکی و کنترل راه رفتن ربات های دوپا با ساختار نامتقارن با استفاده از نرم افزار MATLAB و به همراه فیلم آموزش نرم افزار MATLAB

  • تولید کننده: سید علیرضا رضوی
  • شناسنامه: MC4-1054
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ: 2017-07-31
  • زبان برنامه نویسی: MATLAB
  • سریال برنامه: MC4-1054
  • سفارش دهنده: سید علیرضا رضوی
  • فایل معرفی محصول: لینک
  • 108,900تومان

برچسب ها: راه رفتن ربات دو پا, ربات نا متقارن, دینامیک غیر خطی, کنترل و پایداری