پروژه کنترل زیردریایی‌های رباتیکی به منظور جلوگیری از برخورد با یکدیگر و موانع زیرسطحی

این پژوهش، کنترل غیرمتمرکز یک سیستم از گروه شناور زیرسطحی است به نحوی که در حین حرکت از برخورد آنها با موانع و همچنین برخورد عاملها با یکدیگر جلوگیری شود. عامل‌های مورد نظر، کاملا مشخص و معین هستند. عامل به کار گرفته شده در این کار ربات شناور زیرسطحیاست. مدل‌سازی این ربات در صفحه‌ی افقی انجام می‌گیرد و از حرکت آن در راستای محور z صرف نظر می‌شود. در مدل‌سازی، یک مدل کامل از شناور زیرسطحی ارائه شده و طراحی کنترلر براساس مدل کامل آن انجام می‌گیرد. در حرکت گروهی، عامل‌های سیستم باید به نحوی حرکت کنند که یک حرکت هماهنگ بین عوامل ایجاد شده و در نتیجه آرایش مورد نظر تشکیل شود. این کار با اعمال یک کنترل غیرمتمرکز انجام می‌گیرد. روش مورد استفاده برای کنترل سیستم، روش تعقیب مسیر هماهنگ است. این روش با استفاده از تئوری گراف و روش گام به عقب طراحی می‌گردد. از موضوعات مهم در سیستم‌های چند عامله، برخورد در ضمن حرکت است. لذا در این کار با در نظر گرفتن روش سیکل حد روشی به منظور جلوگیری از برخورد بین عوامل و همچین عوامل با موانع ارائه می‌شود. نمودار ستونی زیر نمایش دهنده نگاه کلی چگونگی طراحی کنترلر است. از ویژگیهای این پروژه می‌توان به

·        استفاده از یک ربات با معادلات دینامیکی زیرسطحی نسبتا کامل

·        استفاده از این ربات‌های معین برای تشکیل یک آرایش

·        طراحی الگوریتم کنترلی برای مجموعه فوق در حفظ آرایش

·        در نظر گرفتن اختلالات و امواج اقیانوسی برای طراحی کنترلر

·        استفاده از روش سیکل حد به منظور اجتناب از برخورد

·        طراحی کنترلر برای موانع متحرک

·        در نظر گرفتن شکل بیضی مانند زیرسطحی به منظور مساله اجتناب از برخورد عوامل با یکدیگر

اشاره کرد.

بدین منظور در ابتدا مفاهیم علمی مورد نیاز ارائه می‌شود. سپس در ادامه کدهای استفاده شده برای کنترلر در پروژه توضیح داده می‌شود.

همچنین در ادامه پروژه مبحث رهگیری مسیر برای یک زیرسطحی مورد بررسی قرار می‌گیرد. بدین منظور ابتدا یک کنترلر رهگیر مسیر با در نظر گرفتن دینامیک ساده‌ای از زیرسطحی مورد بررسی قرار می‌گیرد. سپس کنترلر رهگیر مسیر پیشرفته برای دینامیک پیچیده‌تر زیرسطحی ارائه می‌شود.



نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

پروژه کنترل زیردریایی‌های رباتیکی به منظور جلوگیری از برخورد با یکدیگر و موانع زیرسطحی

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: MC1-1162
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ: 95-12-02
  • زبان برنامه نویسی: Matlab
  • سریال برنامه: MC1-1162
  • سفارش دهنده: ایمان قاسمی
  • فایل معرفی محصول: لینک
  • 70,000تومان

برچسب ها: حرکت گروهی هماهنگ, شناور زیرسطحی, نظریه گراف, روش گام به عقب, پرهیز از برخورد عوامل با یکدیگر, پرهیز از برخورد با مانع, سیکل حد