کنترل امپدانس چندگانه ربات ترکیبی موازی-سری برای جابه‌جایی جسم (فاز اول) و مدل‌سازی و کنترل ربات شبیه‌ساز جنگنده در تونل باد (فاز دوم)

یکی از کاربردهای گسترده ربات‌های صنعتی جابه‌جایی جسم است. ربات موازی-کابلی دارای فضای بسیار بزرگ مناسب این کاربرد است؛ اما امکان برخورد کابل‌ها با محیط پیرامون وجود دارد. لذا استفاده از یک بازوی رباتیک جهت نفوذ به نقاط کور توصیه می‌شود. لذا ربات ترکیبی موازی (کابلی)-سری برای جابه‌جایی جسم توصیه می‌شود. همچنین وظایف جابه‌جایی اجسام، جوشکاری، پرداخت‌کاری سطح، تمیزکاری و ... نیاز به الگوریتم‌های قابلیت تعیین میزان تعامل نیرو و کنترل موقعیت است. همچنین دو ساختار مقید و معلق ربات‌های موازی-کابلی موردبررسی قرار می‌گیرد و بهترین ساختار جهت کنترل و ساخت انتخاب می‌گردد. مدل‌سازی سینماتیکی ربات موازی-کابلی و بازوی رباتیک سری با لحاظ تأثیرات این دو بر هم ارائه می‌شود. مباحثی نظیر سینماتیک معکوس، ماتریس ژاکوبین، تجزیه‌ و تحلیل سرعت، شتاب، تکینگی، حساسیت و سختی بر روی ربات موازی-کابلی به‌صورت عمومی بررسی می‌گردد. همچنین سینماتیک مستقیم، معکوس، سرعت، شتاب، ماتریس ژاکوبین، تجزیه‌ و تحلیل تکینگی و فضای کاری بازوی رباتیک بررسی می‌شود. مدل‌سازی دینامیکی جهت استفاده در مباحث کنترل، شبیه‌سازی سیستم و تجزیه‌ و تحلیل صورت می‌گیرد. بازوی رباتیک سری به روش تکراری نیوتن-اویلر و ربات موازی-کابلی به روش نیوتن-اویلر مدل‌سازی می‌شود. الگوریتمی جهت بهینه‌سازی کشش کابل نیز ارائه می‌شود. همچنین شیوه‌ای جدید جهت کاهش افزونگی ربات‌های موازی-کابلی ارائه می‌گردد. معادلات ارائه‌ شده با استفاده از مدل مجازی راستی‌آزمایی می‌شود. ساختار ربات-موازی کابلی با استفاده از معیارهایی نظیر فضای کاری کنترل‌پذیر، عاری از برخورد کابل‌ها و تکینگی، حساسیت و سختی با توجه به اتصال یک بازوی رباتیک سری بهینه‌سازی می‌گردد.

در ادامه به ارائه الگوریتم امپدانس چندگانه جهت کنترل ربات موازی-سری برای جابه‌جایی جسم در حضور اغتشاش خارجی پرداخته می‌شود. امپدانس مطلوب بازوی رباتیک سری و ربات موازی-کابلی به‌صورت متوالی و موازی در نظر گرفته می‌شود. همچنین الگوریتم‌های امپدانس واحد فضای کاری و فضای مفصلی نیز بررسی می‌شوند. ضرایب امپدانسی با معیار بهینه‌سازی خطا و نیروی عملگرها بهینه می‌شود. ربات موازی-کابلی موردبحث در این پژوهش پس از طراحی اجزاء جهت پیاده‌سازی الگوریتم‌های کنترل و بررسی عملکرد ساخته می‌شود. اجزای مکانیکی این ربات با توجه به تجزیه‌وتحلیل دینامیکی صورت گرفته، طراحی می‌شود. همچنین بستر الکترونیکی جهت ارسال فرمان‌های کنترلی آماده‌سازی می‌گردد. وضعیت سکو با استفاده از روش نوینی که حاصل ترکیب اطلاعات بینایی ماشین و زوایای کابل‌جمع‌کن‌ها است به دست می‌آید. سینماتیک مستقیم در این بخش با استفاده از یک شبکه عصبی مصنوعی که برای تمام وضعیت‌های ممکن در فضای کاری آموزش‌دیده است محاسبه می‌شود.


آنچه در این کد خواهید آموخت:

1- نحوه مدلسازی سینماتیکی ربات ترکیبی

2- نحوه مدلسازی دینامیکی ربات ترکیبی

3- بهینه‌سازی ساختار ربات موازی-کابلی

4- نحوه پیاده سازی کنترل امپدانس چندگانه

5- نحوه مدلسازی در Simulink ربات شبیه ساز جنگنده در تونل باد

6- نحوه پیاده‌سازی کنترل خطی و غیر خطی بر روی ربات شبیه‌ساز جنگنده در تونل باد


نکات و الزامات:

1- این  برنامه در همه نسخه‌های بالای MATLAB قابل اجراست

2- خروجی‌ها به صورت خودکار در نمودارها نمایش داده می‌شود

3- آشنایی اولیه با مباحث سینماتیک و دینامیک

4- آشنایی با روش‌های کنترل خطی و غیر خطی

5- آشنایی با زبان‌های ++C و Simulink


نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

کنترل امپدانس چندگانه ربات ترکیبی موازی-سری برای جابه‌جایی جسم (فاز اول) و مدل‌سازی و کنترل ربات شبیه‌ساز جنگنده در تونل باد (فاز دوم)

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: MC4-1028
  • موجودی: در انبار
  • زبان برنامه نویسی: MATLAB
  • سریال برنامه: MC4-1028
  • سفارش دهنده: علی نصر
  • فایل معرفی محصول: لینک
  • 100,000تومان

برچسب ها: ربات کابلی موازی-سری, مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی, طراحی بهینه ربات موازی-کابلی, کنترل امپدانس چندگانه, MATLAB, متلب, روش نیوتن-اویلر, Simulink, سیمولینک, تکینگی, ماتریس ژاکوبین, کنترل خطی, کنترل غیر خطی