کنترل پی آی پی غیرخطی مدل ربات انسان نمای دوپا در صفحه دو بعدی

اهمیت دانش روباتیک و بخصوص روبات­‌های انسان‌نما در پیش­برد لبه‌­های دانش در حوزه­‌های صنعت، فضانوردی و انرژی، بر متخصصین پوشیده نیست. این تحقیق با ماهیت شبیه‌­سازی وکدنویسی، طراحی کنترل­‌کننده­ ی غیرخطی پی­ آی ­پی را برای مدل نرم‌افزاری سیستم روبات انسان­‌نمای دو پا ارائه می‌دهد. مدل روبات انسان‌­نما ابتدا توسط جعبه­ ابزار سیم ­مکانیک در نرم‌افزار متلب به صورت عددی و نرم‌­افزاری پیاده‌سازی شده ­است. این مدل دو بعدی بوده و تنها حرکت صفحه‌ای (دو بعدی) پایین تنه را با پنج درجه آزادی شبیه­‌سازی می­‌کند؛ به طوری که بالا تنه کاملا صلب فرض می­‌شود. همچنین دینامیک ماشین الکتریکی به عنوان محرک در مدل در نظر گرفته شده است. در ادامه طراحی پی­ آی ­پی مناسب برای کنترل روبات انسان‌­نمای دوپا هدف قرارداده شده ­است. در این راستا به کمک جعبه ابزاری مستقل به نام کاپیتان (محصول دانشگاه لنکستر) الگوریتم شناسایی غیرخطی پارامتر وابسته به متغیر حالت روی مدل روبات اعمال می­‌شود تا مدلی از رفتار دینامیکی سیستم به دست آید. سپس مدل مذکور در طراحی کنترل پی­ آی­ پی برای این سیستم استفاده می­‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که مانورهای کنترلی تعادل لِی لِی و بشین پاشو با عملکرد کنترلی موفقیت­‌آمیزی به انجام رسید.


توانمندیهای کُد:

۱- محدودیت حرکتی مفاصل

۲- مانور بشین پاشو

۳- مقاومت ذاتی نسبت به عدم قطعیت‌هایی ناشی از نادقیقی مدل

۴- کنترل مقاوم سیستم‌های غیرخطی


آنچه در این کد خواهید آموخت:

1- نحوه مدلسازی سیستم‌های مکانیکی در ماژول سیم مکانیک متلب

2- طریقه ایجاد محدودیت حرکتی برای مفاصل به نام هارداستاپ

3- تئوری و کدنویسی الگوریتم کنترل PIP

4- نحوه ایجاد ارتباط زنده میان کد و سیمولینک با هدف کنترل گسسته سیستم پیوسته

5- مزایای شگفت انگیز کنترل PIP نسبت به روش ها و الگوریتم های مشابه


نکات و الزامات:

1- این  برنامه در محیط نرم‌افزار متلب نسخه 2016 آلفا (2016a) تهیه شده است

2- تمامی تصاویر و نتایج در محیط متلب رسم و تذهیب شده‌اند

3- آشنایی اولیه با مفاهیم کنترل مدرن و روش‌های فضای حالت

4- آشنایی با روباتیک و دینامیک حرکت اجسام صلب

5- آشنایی و استعداد نوشتن الگوریتم‌های برنامه‌نویسی


نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

کنترل پی آی پی غیرخطی مدل ربات انسان نمای دوپا در صفحه دو بعدی

  • تولید کننده: مارکت کد
  • شناسنامه: MC4-1023
  • موجودی: در انبار
  • زبان برنامه نویسی: MATLAB
  • سریال برنامه: MC4-1023
  • سفارش دهنده: پویا جمالی
  • فایل معرفی محصول: لینک
  • 100,000تومان

برچسب ها: کنترل پی آی پی, شناسایی اس دی پی, سیستمهای غیرخطی, روبات انسان نما, MATLAB, متلب, مشاهده‌گر, هارراستاپ, سیمولینک, کنترل گسسته, PIP, سیم مکانیک, فضای حالت