پروژه طراحی کنترل فازی برای ربات انعطاف‌پذیر دو درجه آزادی همراه با بهینه‌سازی با الگوریتم ICA با MATLAB + فیلم

عنوان کامل پروژه:

پروژه طراحی کنترل فازی تیپ 1و2 برای ربات انعطاف‌پذیر با دو درجه آزادی همراه با بهینه‌سازی با الگوریتم ICA با استفاده از نرم افزار MATLAB و به همراه فیلم آموزشی نرم افزار MATLAB

با توجه به اهمیت روز افزون ربات‌ها در زندگی امروزه، نیاز به ربات‌های کم حجم و سبک‌تر با سرعت، دقت و توان بالاتر بیش از هر زمان دیگری احساس می‌شود. برای برآوردن این نیاز‌‌ها به کارگیری سیستم انتقال قدرت جدید برای ایجاد گشتاور زیاد در سرعت‌های کم در ربات‌ها امری اجتناب‌ناپذیر است. این مسائل باعث شده است که کنترل ربات‌ها از مسائل مطرح در دنیای کنترل، چالش زیادی را برای پژوهشگران به وجود می‌آورد. در این پژوهش ابتدا با بیان روش لاگرانژین ربات انعطاف پذیر با دو درجه آزادی را مدلسازی کرده و سپس به بیان نامعینی های سیستم می پردازیم. در ادامه با استفاده از روش مدلغزشی-تطبیقی با رویکرد فازی تیپ 2 به طراحی سیستم کنترل برای ربات انعطاف‌پذیر با دو درجه آزادی خواهیم پرداخت. روش بیان شده برمبنای لیاپانوف می‌باشد و پایداری سیستم حلقه بسته ربات در حضور کنترل‌کننده براین اساس مورد سنجش قرار می گیرد. یکی از مزایای روش پیشنهادی این است که در سیستم فازی نوع 2 به‌همراه الگوریتم رقابت استعماری پیشنهاد شده به آسان کردن طراحی کنترل‏ کننده منطق فازی برای یک ربات انعطاف پذیر با دو درجه آزادی کمک بیشتر می کند. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که کنترل فازی نوع 2 و بهینه‌سازی با الگوریتم رقابت استعماری می‌تواند یک روش کارامد برای مهار عدم قطعیت‌ها در طیف گسترده باشد.

آنچه در این کد خواهید آموخت:

1- تخمین نامعینی پارامتری در مدل سیستم ربات

2- پیاده‌سازی منطق فازی در محیط سیمولینک متلب

3- بدست آوردن مدل تخمینی از ماتریس ژاکوبین سیستم

4- بدست آوردن نتایج پایدار برای سیستم ربات

۵- بدست آوردن خطاهای ناچیز در ردیابی مسیر مرجع توسط ربات

نکات و الزامات:

1- این برنامه قابل اجرا در ورژن های بالاتر از 2015 متلب می باشد.

2- خروجی های برنامه بصورت گراف های قابل تنظیم در پیش فرض های متلب می باشد.

3- آشنایی با کدنویسی در متلب

4- آشنایی با محیط سیمولینک

5- برقراری ارتباط بین محیط سیمولینک و کدنویسی

ریاضی
حوزه تخصصی 1	منطق فازی
مشخصات کلی
تعداد صفحات	129
تعداد صفحات محصول	100-150
فیلم آموزشی	دارد
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار	دارد
نمودارهای خروجی	دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول	MATLAB

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.