هدايت و كنترل ربات زيرآبي با استفاده از سيستم كنترل ANFI

ربات زيرآبي فصل مشتركي بين علم رباتيك و مهندسي اقيانوس مي‌باشد و كاربردهايي نظير بازرسي محيطي، نقشه‌برداري اقيانوسي و كاوش در آب ها را دارد. در اين پژوهش حركت يك ربات زيرآبي توسط سيستم كنترلي ANFIS و الگوريتم ممتيك هدايت و كنترل ميگردد. منظور از كنترل، رديابي مسير مي‌باشد. الگوريتم ممتيك نوعي الگوريتم تكاملي مي‌باشد كه براي بهينه سازي يك مسئله از روش تركيب جستجوهاي محلي با ديگر الگوريتم هاي تكاملي بهره مي‌برد و منجر به دستيابي به پاسخ‌هاي بهتر مي‌گردد. در اين مقاله با توجه به تكامل رفتاري در حل يك مسئله بهينه سازي استراتژي تطبيقي براي الگوريتم ممتيك ارائه شده است. با تعيين يك پارامتر تطبيقي براي الگوريتم در هر تكرار مي توان، تعداد جمعيت، احتمال جهش و شرايط ورود به الگوريتم‌هاي جستجوي محلي را به صورت تطبيقي تعيين نمود. از اين الگوريتم تطبيقي براي كنترل خارج خط يك ربات زيرآبي همراه با كنترلر ANFIS استفاده شده است كه پارامترهاي متغير شبكه كنترلي ANFIS مانند مركز و انحراف معيار تابع گوسي و وزنهاي شبكه عصبي آن توسط ممتيك تعليم داده مي‌شوند تا ربات بر روي مسير از پيش تعيين شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حركت كند. مقايسه نتايج تعليم كنترلر توسط الگوريتم ممتيك با نتايج حاصل از تعليم كنترلر توسط الگوريتم ژنتيك، دقت و پايداري بيشتر روش تعليم توسط الگوريتم ممتيك را نشان مي‌دهد.
مقالات
حجم فایل 716 کیلوبایت
زبان مقاله فارسی
سال انتشار 1392
محل انتشار مجله علمی پژوهشی مکانیک سازه ها و شاره ها
مشخصات کلی
تعداد صفحات 14
تعداد صفحات محصول 1-20

نظر بدهید

توجه: HTML ترجمه نمی شود!
    بد           خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu. 

هدايت و كنترل ربات زيرآبي با استفاده از سيستم كنترل ANFI

  • تولید کننده: میثم رستمی
  • شناسنامه: MC4-1004-paper2
  • موجودی: در انبار
  • تاریخ چاپ: 2016-11-12
  • نویسنده: میثم رستمی، جلال جوادي مقدم، احمد باقري
  • ژورنال: مجله علمی پژوهشی مکانیک سازه ها و شاره ها
  • رایگان

برچسب ها: ربات زيرآبي, رديابي مسير, سيستم كنترل ANFIS, الگوريتم ممتيك, انحراف معيار تابع گوسي, شبكه عصبي, الگوريتم ژنتيك