هدايت و كنترل ربات زيرآبي با استفاده از سيستم كنترل ANFI

ربات زيرآبي فصل مشتركي بين علم رباتيك و مهندسي اقيانوس مي‌باشد و كاربردهايي نظير بازرسي محيطي، نقشه‌برداري اقيانوسي و كاوش در آب ها را دارد. در اين پژوهش حركت يك ربات زيرآبي توسط سيستم كنترلي ANFIS و الگوريتم ممتيك هدايت و كنترل ميگردد. منظور از كنترل، رديابي مسير مي‌باشد. الگوريتم ممتيك نوعي الگوريتم تكاملي مي‌باشد كه براي بهينه سازي يك مسئله از روش تركيب جستجوهاي محلي با ديگر الگوريتم هاي تكاملي بهره مي‌برد و منجر به دستيابي به پاسخ‌هاي بهتر مي‌گردد. در اين مقاله با توجه به تكامل رفتاري در حل يك مسئله بهينه سازي استراتژي تطبيقي براي الگوريتم ممتيك ارائه شده است. با تعيين يك پارامتر تطبيقي براي الگوريتم در هر تكرار مي توان، تعداد جمعيت، احتمال جهش و شرايط ورود به الگوريتم‌هاي جستجوي محلي را به صورت تطبيقي تعيين نمود. از اين الگوريتم تطبيقي براي كنترل خارج خط يك ربات زيرآبي همراه با كنترلر ANFIS استفاده شده است كه پارامترهاي متغير شبكه كنترلي ANFIS مانند مركز و انحراف معيار تابع گوسي و وزنهاي شبكه عصبي آن توسط ممتيك تعليم داده مي‌شوند تا ربات بر روي مسير از پيش تعيين شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حركت كند. مقايسه نتايج تعليم كنترلر توسط الگوريتم ممتيك با نتايج حاصل از تعليم كنترلر توسط الگوريتم ژنتيك، دقت و پايداري بيشتر روش تعليم توسط الگوريتم ممتيك را نشان مي‌دهد.

لازم به ذکر است این مقاله برگرفته از انجام پروژه طراحی سیستم کنترلی ANFIS با روش ممتیک برای پایداری حرکت ربات با استفاده از نرم افزار MATLA می باشد که هم اکنون در مارکت کد در دسترس علاقه مندان قرار دارد.

مقالات
حجم فایل	716 کیلوبایت
زبان مقاله	فارسی
سال انتشار	1392
محل انتشار	مجله علمی پژوهشی مکانیک سازه ها و شاره ها
مشخصات کلی
تعداد صفحات	14

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.