پروژه طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم دوجهته در فضای دوبعدی و سه بعدی با استفاده از نرم افزار MATLAB

در این پژوهش عملیات مسیریابی در فضای دو بعدی و سه بعدی بررسی می‌شود. در محیط‌هایی که محدودیت غیرهولونومیک دارند، نمی توان توسط یک تابع بهینه‌سازی ساده مسیریابی را انجام داد. به این دلیل روش مسیریابی دوجهته ابتدا معرفی شده و بسته به ابعاد محیط مسیریابی و دینامیک ربات شاخه‌های مختلفی از این روش به کار گرفته شده‌اند. برای بررسی این روش‌ها در فضای دو بعدی از ربات چرخ‌دار استفاده شده است و در فضاهای سه بعدی از ربات فضایی استفاده گردیده است. با تحليل و بررسي بر روي روش دوجهته، كاستي‌هاي موجود شناسايي و روش مذكور گسترش داده شد. ابتدا روش مسيريابي گسترش‌يافته پيشنهاد شده است. در ادامه روش توقف و تكرار و در انتها روش اعمال نويز تبيين گرديده است. نتايج به دست آمده از شبيه‌سازي‌ها با استفاده از نرم افزار MATLAB ( متلب ) نشان داد كه با گسترش روش دوجهته كاستي‌هاي اصلي برطرف مي‌گردد و با روش توقف و تكرار نتايج به صورت قابل توجهي بهبود مي‌يابد و همچنين با استفاده از روش اعمال نويز نتايج قابل قبولي حاصل مي‌شود.

آنچه در این کد خواهید آموخت:

1- نحوه مسیریابی در فضای دو بعدی و سه بعدی با استفاده از نرم افزار MATLAB ( متلب )

2- روش‌های مختلف مسیریابی برای مدل‌های مختلف ربات چرخ دار و فضایی

3- ویژگی‌های روش مسیریابی دو جهته و لزوم استفاده از این روش

4-بدست آوردن ورودی لازم برای کنترل‌های مسیر حرکت

5- نحوه حرکت ربات‌های فرضی و تاثیر موقعیت آنها در عملیات مسیریابی

6- بررسی نحوه ی ارتباط بین نقاط ابتدایی و انتهایی در نوع مسیر بهینه

مشخصات کلی
تعداد صفحات	90
حوزه تخصصی رشته 1	هدایت
تعداد صفحات محصول	80-100
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار	دارد
نمودارهای خروجی	دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول	MATLAB

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.