آنچه در این برنامه ارائه گردیده روشی برای یافتن مسیر و نیز خط سیر برای پرنده‌های بدون سرنشین در فضای سه بعدی است. برای یافتن خط سیر از الگوریتم RRT* به همراه کنترلر LQR در فضای حالت 12 بعدی استفاده شده و نیز با انتخاب هزینه اقلیدسی برای کمینه‌سازی سعی شده که کوتاهترین مسیر در کوتاهترین زمان ممکن یافته شود. در این برنامه فرض شده است که محیط شناخته شده است. انتخاب فقط مکان به عنوان نمونه ی تصادفی برای نمونه‌برداری از فضا، باعث کاهش سریعتر طول مسیر به مقدار بهینه شده است. در این کد از مدل کوادروتور "دراگان فلایر" به عنوان ربات پرنده‌ی بدون سرنشین برای شبیه سازی‌ها استفاده شده است. همچنین برای کنترل پرنده به منظور تعقیب خط سیر طراحی شده، از کنترلر LQR استفاده شده و در کلیه مراحل این پژوهش برای شبیه‌سازی‌ها از نرم افزار Matlab R2012b استفاده شده است.
آنچه در این کد خواهید آموخت:
۱- نحوه اجرای الگوریتم RRT* و یافتن مسیر با استفاده از آن
۲- نحوه کنترل پرنده ی بدون سرنشین با استفاده از روش LQR
۳- نحوه ترکیب دو روش آمده و یافتن خط سیر پرنده ی بدون سرنشین
نکات و الزامات:
1- آشنایی اولیه با نرم افزار متلب (MATLAB)
2- آشنای با مفاهیم مسیریابی و خط سیر و پرنده‌های بدون سرنشین
3- این برنامه در همه نسخه‌های نرم افزار متلب بعد از سال 2012 آزمایش شده و قابل اجرا است
| مشخصات کلی | |
| تعداد صفحات | 36 |
| حوزه تخصصی رشته 1 | هدایت |
| حوزه تخصصی رشته 2 | شبیه سازی |
| تعداد صفحات محصول | 20-40 |
| معرفی متغیر های ورودی نرم افزار | دارد |
| نمودارهای خروجی | دارد |
| زبان برنامه نویسی | |
| زبان برنامه نویسی اول | MATLAB |
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.
