عنوان کامل پروژه:

پروژه کنترل‌کننده فازی برای سیستم هدایت اتوماتیک مدلسازی شده با باند گراف با استفاده از نرم افزار MATLAB و به همراه فیلم آموزشی نرم افزار MATLAB

مدلسازی به روش باند گراف از سه دهه قبل ظهور کرده و به دست دانشمندان و صاحب‌نظران بزرگی توسعه یافته است؛ ولیکن هنوز از آن استفاده‌ گسترده نمی‌شود. در دهه‌های اخیر کارهای زیادی در مورد مدلسازی به این روش برای انواع کاربرد‌ها انجام شده است ولی کمتر دیده می‌شود که بر این اساس کنترل کننده هوشمند طراحی شده باشد. این مدلسازی با توجه به المان‌ها و مفاهیم استفاده شده، با الهام‌گیری از طبیعت، ذاتاً روی انرژی بحث می‌کند که در حال مبادله شدن به صورت توان بیان می‌شوند، پس می‌توان با استفاده از این نوع مدلسازی تمامی رفتار سیستم را به خوبی مدل کرد. همچنان که قبلاً ذکر شد با توجه به یکسان بودن المان‌های به کار رفته برای انواع سیستم‌ها، می‌توان کل سیستم را به صورت یکپارچه مدلسازی و شبیه‌سازی کرد؛ در حقیقت حتی می‌توان تا جایی که امکان دارد نامعینی‌ها را نیز جزو مدلسازی  قرار داد. امروزه اهمیّت سیستم‌های ناوبری به دلیل استفاده گسترده در صنایع بر کسی پوشیده نیست؛ همچنین کنترل اتوماتیک آنها برای کاهش خطای انسانی و نیز هرچه بیشتر مکانیزه کردن سیستم‌ها، حائز اهمیت می‌شود که این پایان‌نامه برای پاسخگویی به این نیاز صنایع، سعی در کنترل کامل و اتوماتیک سیستم‌های هدایت و ناوبری دارد.از آنجا که سیستم‌های هدایت و ناوبری دارای انواع سنسورها و دینامیک درجه بالا هستند، پیچیدگی بالایی برای صدور فرمان‌های کنترلی می‌طلبند، چنانکه امکان استفاده از دستورات کنترلی بسیار متفاوت در ازای بازه‌های مختلف تغییرات پارامترها وجود دارد که این مورد، نیاز به یک کنترل‌کننده هوشمند را گوشزد می‌کند. هدف از این پایان نامه طراحی کنترل‌کننده فازی برای سیستم‌‌های هدایت و ناوبری به صورت اتوماتیک است تا با استفاده از مزایایی که کنترل‌کننده فازی به ارمغان می‌آورد، نتیجه کار بیشترین شباهت را با قوانین انسانی داشته باشد و سیستم کلی پایدار شده و به بهترین کارایی آن برسد.

آنچه در این کد خواهید آموخت:

۱- آشنایی با مدلسازی به روش باند گراف

2- آشنایی با معادلات کوادکوپترها

3- آشنایی با محیط نرم‌افزار 20-sim

4- آشنایی با مبانی کنترل فازی

5- نحوه اعمال تغییرات در مدلسازی برای دیدن نتیجه مطلوب

نکات و الزامات:

1- برنامه sim-۲۰ فقط با نسخه r2010a از نرم‌افزار MATLAB ارتباط برقرار می کند.

2- برای فهمیدن شبیه‌سازی باید آشنایی کامل با باند گراف حاصل شود.

3- آشنایی با معادلات کوادکوپتر و مفاهیم مربوط به آنها