عنوان کامل پروژه:
پروژه اجماع زیردریاییها در فضای دوبعدی و سه بعدی با محدودیت موتور با استفاده از نرم افزار MATLAB و به همراه فیلم آموزشی نرم افزار MATLAB
با توجه به گستردگی، پیچیدگی و ابعاد بالای مسائل مطرح شده در چند سال اخیر در حوزه علم کنترل، استفاده از سیستمهای چندعاملی برای مواجهه با این گونه مسائل از اهمیت ویژهای برخوردار است. از مهمترین مزایای استفاده از سیستم های چندعاملی نسبت به یک عامل تنها، می توان به مواردی چون هزینههای کمتر، انعطافپذیری بالا، تعمیر و نگهداری آسانتر و قوام بیشتر اشاره کرد. در ادبیات سیستم های چندعاملی، هر عامل به عنوان یک سیستم دینامیکی با درجهی از پیش تعیینشده در نظر گرفته میشود. نوع ارتباطات بین عاملها نیز یک گراف مشخص است که گرههای آن نمایانگر عاملها و پیوندهای آن نمایانگر وجود و یا عدم وجود ارتباط بین دو عامل میباشد. در این راستا مسئلهی جدیدی که این پروژه به آن میپردازد، بحث چگونگی اجماع عاملهایی با دینامیک خاص می باشد. از آنجا که مساله اجماع گرهخورده با رفتار جمعی از عاملهای فیزیکی میباشد، مطالعه اجماع برای این گونه سیستم ها با دینامیک غیرخطی زیرفعال بسیار اساسی و مهم میباشد. زیرفعال بودن یک بیان فنی است که در رباتیک و مسائل کنترلی برای توضیح سیستم های مکانیکی که تعداد محرک های کمتری نسبت به درجات آزادی خود دارند استفاده میشود. در این پایاننامه همانگونه که مطرح شد مساله اجماع را برای کشتیها و زیردریایی های زیرفعال با استفاده از نرم افزار MATLAB مطالعه خواهیم کرد. مساله اجماع برای کشتی های زیرفعال با فرضیات بسیار محدودکنندهای انجام شده بود، که در این پروژه این فرضیات کنار گذاشته شدهاند. همچنین اجماع زیردریاییهای زیرفعال که در فضای سهبعدی عمل میکنند نیز مورد مطالعه قرار خواهد گرفت که هم اجماع موقعیت و هم اجماع جهت گیری عاملها بررسی خواهد شد. در ادامه به دلیل محدودیت ارتباطات بین عاملها در محیط زیر آب، ارتباطات از حالت پیوسته خارج شده و مساله ارتباطات بر اساس اتفاقات از پیش تعیین شده بررسی خواهد شد. شبیهسازیهایی با نرم افزار متلب ( MATLAB ) انجام شده است تا صحت کنترلکنندههای معرفی شده را تصدیق کند.
آنچه در این کد خواهید آموخت:
1- اجماع سیستم های چندعاملی با دینامیک خاص
2- تحلیل سیستمهای غیرخطی
3- تحلیل سیستمهای زیرفعال
4- طراحی کنترل کننده برای اجماع با کاهش حجم ارتباطات بین عاملها
5- تحلیل و پیاده سازی سیستم ها در نرم افزار متلب ( MATLAB )
مشخصات کلی | |
تعداد صفحات | 117 |
حوزه تخصصی رشته 1 | سیستم های جمعی |
تعداد صفحات محصول | 100-150 |
فیلم آموزشی | دارد |
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار | دارد |
نمودارهای خروجی | دارد |
زبان برنامه نویسی | |
زبان برنامه نویسی اول | MATLAB |
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.