پروژه تحلیل دینامیکی و کنترل راه رفتن ربات‌های دوپا با ساختار نامتقارن با MATLAB + فیلم

عنوان کامل پروژه:

پروژه تحلیل دینامیکی و کنترل راه رفتن ربات‌های دوپا با ساختار نامتقارن با استفاده از نرم افزار MATLAB و به همراه فیلم آموزش نرم افزار MATLAB

در این پروژه، دینامیک ربات های دوپایی مورد مطالعه قرار می گیرند که ساختاری نامتقارن دارند. این عدم تقارن در پاهای ربات است که در اینجا فرض می کنیم یک پا دارای زانو و پای دیگر ربات به صورت صلب و بدون زانو خواهد بود. به این ترتیب گام برداری از یک پا به پای دیگر متفاوت خواهد بود و تحلیل دینامیک سیستم منحصر به یک گام نخواهد بود و در حقیقت باید دوگام متوالی را برای تحلیل کامل یک سیکل گام برداری مورد مطالعه قرار دهیم. سپس برای کنترل راه رفتن چنین رباتی از تلفیق روش های کنترلی غیرخطی معمول استفاده می کنیم، به گونه‌ای که پایداری سیستم حفظ شود. در نهایت نیز با شبیه سازی ربات، تمامی اطلاعاتی مورد نیاز برای کنترل، پایداری و تحلیل حرکتی آن به دست می‌آوریم و چگونگی تغییر متغیر های دینامیکی ربات و نحوه ی حرکت آن را مشاهده می نماییم.

آنچه در این برنامه در نرم افزار MATLAB ارائه گردیده است، حل معادلات دینامیکی ربات نامتقارن در مرحله‌ی اول می‌باشد. به علت عدم تقارن دو سری معادله دینامیکی داشته و از دو برنامه برای آن استفاده می‌کنیم. سپس حل معادلات را توسط روابط کنترل غیر خطی کنترل می‌نماییم. برای این کار از روش خطی‌سازی فیدبک استفاده می‌گردد. پس از کنترل روابط نیاز به بررسی پایداری روابط بوده و برای آن از تئوری نگاشت استفاده می‌شود. در نهایت با استفاده از شبیه سازی حرکت در نرم افزار MATLAB، به بررسی گام برداری پیوسته ربات پرداخته و داده‌هایی نظیر سیگنال کنترلی و خروجی کنترل کننده، موقعیت و سرعت هر عملگر در حین چرخه، نمودار صفحه‌ی فاز هر عملگر و نمودارهایی از این چنین از نرم افزار استخراج می گردد.

آنچه در این کد خواهید آموخت:

1- مدل سازی دینامیکی و ضربه ی ربات دوپا با ساختار متقارن در نرم افزار MATLAB

2- نحوه‌ی اعمال 4 فاز حرکتی در ربات دوپا با ساختار نامتقارن

3- نحوه‌ی ایجاد گام برداری متفاوت از یک پا به پای دیگر

4- ایجاد الگوریتم کنترلی و نحوه ی اعمال معیارهای پایداری

5- طراحی کنترل کننده، تجزیه و تحلیل پایداری و بهبود عملکرد

6- تعیین مشخصه‌های پایداری مرتبط با مسیرهای متناوب

7- طراحی اصولی سیستم‌های کنترل فیدبک

8- شبیه‌سازی راه رفتن معلول

نکات و الزامات:

1- آشنایی با اصول دینامیک و سیستم های دینامیکی

2- آشنایی با اصول کنترل، پایداری و رباتیک

3- آشنایی با سیستم های غیر خطی و مدلسازی آنها

4- آشنایی با نرم افزار MATLAB و برنامه نویسی در نرم افزار MATLAB

5- این برنامه در نسخه R2015b نرم افزار MATLAB نوشته شده و قابل اجرا است

مشخصات کلی
تعداد صفحات	96
حوزه تخصصی رشته 1	روش های خطی و غیرخطی
تعداد صفحات محصول	80-100
فیلم آموزشی	دارد
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار	دارد
نمودارهای خروجی	دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول	MATLAB

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.