پروژه الگوریتم کنترل مد لغزشی تطبیقی برای ربات موازی کابلی نیمه مقید با MATLAB

عنوان کامل پروژه:

پروژه الگوریتم کنترل مد لغزشی تطبیقی برای ربات موازی کابلی نیمه مقید با استفاده از نرم افزار MATLAB

ربات‌های کابلی نسل جدیدی از ربات‌های موازی هستند، که اخیراً به دلیل مزایایشان مورد توجه بسیاری از محققین علم رباتیک قرار گرفته‌اند. در مقایسه با حجم زیاد پژوهش‌های انجام شده در زمینه ربات‌های سری و موازی، بحث کنترل ربات‌های کابلی چندان مورد توجه محققین قرار نگرفته است. در بحث کنترل این ربات‌ها با توجه به عدم قطعیت در پارامترهای سیستم شامل جرم مجری نهایی و تغییر طول کابل‌ها با زمان و همچنین وجود اغتشاش خارجی مانند باد و ناپایداری ذاتی سیستم باید به دنبال طراحی کنترل‌کننده مناسبی باشیم. یک کنترل کننده مناسب برای مقابله با عدم قطعیت‌های سیستم ربات کابلی، کنترل کننده مد لغزشی است. این کنترل کننده ویژگی‌های خیلی خوبی همچون عملکرد خوب در مقابل دینامیک‌های مدل نشده، عدم حساسیت به تغییر پارامترها، دفع اغتشاش خارجی و پاسخ دینامیکی سریع را دارد. به طور معمول این کنترل کننده برای مواجهه با عدم قطعیت یا نامعینی در سیستم‌های غیرخطی به کار می‌رود. اما این روش نیاز به اطلاع قبلی از کران بالا و کران پایین عدم قطعیت‌ها دارد، چرا که این کران‌ها برای محاسبه‌ی بهره سویچینگ کنترل کننده استفاده می‌شود. بنابراین در اینجا برای پرهیز از محاسبه‌ی کران بالای عدم قطعیت‌های سیستم، یک قانون تطبیقی برای محاسبه بهره لغزشی یا بهره سویچینگ ارائه می‌شود. به منظور مقایسه و تحلیل عملکرد الگوریتم کنترل پیشنهادی، کنترل کننده مد لغزشی مرسوم طراحی شده و عملکرد آن‌ها در شرایط مختلف با کنترل‌کننده پیشنهادی مقایسه می‌گردد. همچنین با توجه به بحث پر اهمیت نیرو‌های کشش کابل‌ها در ربات‌های کابلی، یک راه حل ساده ریاضی برای تضمین مثبت ماندن نیروهای کشش کابل‌ها، بر اساس پارامترهای دلخواه الگوریتم کنترلی پیشنهادی ارائه می‌شود. نتایج شبیه سازی الگوریتم کنترلی پیشنهادی با استفاده از نرم افزار MATLAB ( متلب )، ویژگی‌های فوق را تایید می‌کند.

الزامات:

1- آشنایی اولیه با مفاهیم ربات‌های موازی کابلی

2- آشنایی با مدل سازی دینامیکی ربات‌های کابلی

3- آشنایی با دروس کنترل تطبیقی، کنترل مقاوم و کنترل غیرخطی

۴- آشنایی با نرم افزار MATLAB ( متلب )

مشخصات کلی
تعداد صفحات	37
حوزه تخصصی رشته 1	سایر پروژه های کامپیوتر
تعداد صفحات محصول	20-40
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار	دارد
نمودارهای خروجی	دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول	MATLAB

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.