پروژه کنترل زیردریایی‌های رباتیکی به منظور جلوگیری از برخورد با یکدیگر و موانع زیرسطحی با استفاده از نرم افزار MATLAB به همراه فیلم آموزشی نرم افزار MATLAB

این پژوهش، کنترل غیرمتمرکز یک سیستم از گروه شناور زیرسطحی با استفاده از نرم افزار متلب ( MATLAB ) است به نحوی که در حین حرکت از برخورد آنها با موانع و همچنین برخورد عاملها با یکدیگر جلوگیری شود. عامل‌های مورد نظر، کاملا مشخص و معین هستند. عامل به کار گرفته شده در این کار ربات شناور زیرسطحیاست. مدل‌سازی این ربات در صفحه‌ی افقی انجام می‌گیرد و از حرکت آن در راستای محور z صرف نظر می‌شود. در مدل‌سازی، یک مدل کامل از شناور زیرسطحی در نرم افزار MATLAB ارائه شده و طراحی کنترلر براساس مدل کامل آن انجام می‌گیرد. در حرکت گروهی، عامل‌های سیستم باید به نحوی حرکت کنند که یک حرکت هماهنگ بین عوامل ایجاد شده و در نتیجه آرایش مورد نظر تشکیل شود. این کار با اعمال یک کنترل غیرمتمرکز انجام می‌گیرد. روش مورد استفاده برای کنترل سیستم، روش تعقیب مسیر هماهنگ است. این روش با استفاده از تئوری گراف و روش گام به عقب طراحی و در نرم افزار MATLAB کدنویسی می‌گردد. از موضوعات مهم در سیستم‌های چند عامله، برخورد در ضمن حرکت است. لذا در این کار با در نظر گرفتن روش سیکل حد روشی به منظور جلوگیری از برخورد بین عوامل و همچین عوامل با موانع ارائه می‌شود. نمودار ستونی زیر نمایش دهنده نگاه کلی چگونگی طراحی کنترلر است. از ویژگیهای این پروژه می‌توان به

· استفاده از یک ربات با معادلات دینامیکی زیرسطحی نسبتا کامل

· استفاده از این ربات‌های معین برای تشکیل یک آرایش

· طراحی الگوریتم کنترلی برای مجموعه فوق در حفظ آرایش

· در نظر گرفتن اختلالات و امواج اقیانوسی برای طراحی کنترلر

· استفاده از روش سیکل حد به منظور اجتناب از برخورد

· طراحی کنترلر برای موانع متحرک

· در نظر گرفتن شکل بیضی مانند زیرسطحی به منظور مساله اجتناب از برخورد عوامل با یکدیگر اشاره کرد.

بدین منظور در ابتدا مفاهیم علمی مورد نیاز ارائه می‌شود. سپس در ادامه کدهای استفاده شده برای کنترلر در پروژه توضیح داده می‌شود. همچنین در ادامه پروژه مبحث رهگیری مسیر برای یک زیرسطحی مورد بررسی قرار می‌گیرد. بدین منظور ابتدا یک کنترلر رهگیر مسیر با در نظر گرفتن دینامیک ساده‌ای از زیرسطحی مورد بررسی قرار می‌گیرد. سپس کنترلر رهگیر مسیر پیشرفته برای دینامیک پیچیده‌تر زیرسطحی ارائه می‌شود.

آنچه در این کد خواهید آموخت

1- نحوه طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای یک زیرسطحی

2- نحوه ایجاد حرکت هماهنگ برای یک گروه زیرسطحی برای رسیدن به هماهنگی و آرایش دلخواه

3- ایجاد مسیرهای پیوسته هنگام سوئیچینگ معادلات

4- استفاده از معادلات سیکل حد به منظور ایجاد مسیر مرجع

5- ایجاد و حل انواع معالات مشتقی

6- ایجاد کنترلر با در نظر گرفتن مساله اجتناب از برخورد بین عوامل با همدیگر و با موانع محیطی

7-در نظر گرفتن موانع متحرک و ثابت

نکات و الزامات

1- این برنامه در نرم افزار متلب قابل اجرا است.

2- خروجی آن به صورت نمودار و یک فیلم است. همچنین استپ زمانی حل هرچه کوچکتر باشد، جواب دقیق تر است.

3- آشنایی اولیه با مفهوم تعقیب مسیر، ایجاد حرکت هماهنگ، کنترل زیرسطحی، ایجاد سیکل حد و روشهای اجتناب از برخورد

4- آشنایی با ایجاد و حل معادلات مشتقی و روشهای حل آن

5- آشنایی با زبان برنامه نویسی متلب و دستورات پیش زمینه آن

برای آشنایی با نرم افزار Matlab می توانید با کلیک بر روی عنوان های زیر به مقاله های مورد نظر هدایت شوید. لازم به ذکر است که نرم افزار Matlab از پرکاربردترین نرم افزار های مهندسی در مقطع کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مکانیک می باشد که بسیاری از دانشجویان با استفاده از نرم افزار Matlab به ارایه پایان نامه های کارشناسی ارشد, پروژه های صنعتی, پژوهشی و علمی می پردازند.

- آشنایی و آموزش نصب نرم افزار Matlab

مشخصات کلی
تعداد صفحات	123
تعداد صفحات محصول	100-150
فیلم آموزشی	دارد
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار	دارد
نمودارهای خروجی	دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول	MATLAB
جامدات
حوزه تخصصی 1	کنترل

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.