پروژه بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیک و کنترل یک نوع ربات کابلی با استفاده از نرم افزار MATLAB

در این پروژه با استفاده از کدنویسی انجام شده در نرم افزار متلب ( MATLAB ) ابتدا 6ورودی موقعیت شامل داده شده و موقعیت عملگر نهایی شناسانده میشود. برای ربات موازی کابلی مسیر مطلوبی که از پیش طراحی شده است در نظر گرفته میشود. با توجه به این ورودیها، از طریق سینماتیک رباتهای موازی، طول کشیده شده کابلهای متصل به عملگر نهایی در هر لحظه از زمان قابل محاسبه خواهد. سپس از طریق مطرح کردن ایده ماتریس سختی لحظهای، معادلات حرکت حاکم بر سیستم دینامیکی مذکور را با استفاده از روش لاگرانژ بدست میآید که در نتیجه آن با کد نویسی انجام شده در نرم افزار MATLAB محاسبه طول کشیده نشده کابلها نیز میسر میگردد. نکته شایان ذکر آنکه این کد برای ربات موازی کابلی با 6درجه آزادی نوشته و با توجه به اینکه دینامیک غالب کابلها، ارتعاشات طولی آنها هستند، از مدل فنر محوری برای مدل کردن کابلها بهره گرفته شده است. همانطور که اشاره شد این کد در محیط نرم افزارMATLAB نوشته شده و در آن، مدلسازی اغتشاشات نیز گنجانده شده است. نکته حایز اهمیت در این پروژه و کدنوشته شده در نرم افزار MATLAB این است که تا کنون در تمامی مقالات برای مدلسازی کابلها از ماتریس سختی ثابت استفاده شده است حال آنکه با توجه به خاصیت انعطاف ذاتی کابلها این امر حتی از لحاظ فیزیکی مساله هم منطقی به نظر نمیآید. در نهایت با مطرح کردن ایده ماتریس سختی لحظهای برای کابلها دیده میشود که دقت ربات بسیار افزایش یافته و حتی در حالت وجود اغتشاشات ربات از مسیر مطلوب طراحی شده به خوبی پیروی میکند.

توضیحات بیشتر

آنچه در این کد خواهید آموخت:

1- طراحی مسیر بهینه و فاقد تکینگی

2- نحوه پیاده سازی سینماتیک و دینامیک ربات ها ی کابلی در MATLAB

3- محاسبه طول کشیده شده کابلها

4- نحوه مدل کردن کابلها بر اساس ایده فنرهای محوری مبتنی بر اینکه دینامیک غالب کابلها، ارتعاشات طولی آنها هستند .

5- محاسبه طول کشیده نشده کابلها و ایده بکارگیری ماتریس سختی متغیر

نکات و الزامات:

تسلط بر مباحث دینامیک

تسلط بر مباحث رباتیک علی الخصوص دینامیک سیستم های رباتیکی و سینماتیک مستقیم و معکوس آنها

تسلط بر برنامه نویسی به زبان متلب(MATLAB)

برای آشنایی با نرم افزار Matlab می توانید با کلیک بر روی عنوان های زیر به مقاله های مورد نظر هدایت شوید. لازم به ذکر است که نرم افزار Matlab از پرکاربردترین نرم افزار های مهندسی در مقطع کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مکانیک می باشد که بسیاری از دانشجویان با استفاده از نرم افزار Matlab به ارایه پایان نامه های کارشناسی ارشد, پروژه های صنعتی, پژوهشی و علمی می پردازند.

- آشنایی و آموزش نصب نرم افزار Matlab

مشخصات کلی
تعداد صفحات	52
تعداد صفحات محصول	40-60
معرفی متغیر های ورودی نرم افزار	دارد
نمودارهای خروجی	دارد
زبان برنامه نویسی
زبان برنامه نویسی اول	MATLAB
جامدات
حوزه تخصصی 1	المان محدود
حوزه تخصصی 2	تحلیل تنش

نظر بدهید

نام شما

نظر شما

توجه: HTML ترجمه نمی شود!

رتبه بد خوب

Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcuLorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Aliquam iaculis egestas laoreet. Etiam faucibus massa sed risus lacinia in vulputate dolor imperdiet. Curabitur pharetra, purus a commodo dignissim, sapien nulla tempus nisi, et varius nulla urna at arcu.